De første menneskene på norsk jord dukker fram av forhistoriens mørke på den tid da den store innlandsisen trakk seg tilbake over Skandinavia. For 10.000 år siden fulgte nordmennenes forgjengere etter rein og annet matvilt på den lange veien nordover. Det land de kom til, hadde i årtusener vært knuget under ismasser, slik at kystlinjen lå ca. 200 meter høyere enn i dag. Det eldste funn etter menneskelig virksomhet finner man da også på en ås i Østfold, ikke langt fra grensen mot Sverige i syd. Den gang var antakelig åsen en øy utenfor kysten, like syd for brekanten.
Det er ingen enighet om hvorfra nordmennenes aner kom, eller hvilke veier de brukte nordover. En av dem gikk sikkert over Østfold. Funn på boplasser der er av samme type som man har funnet i Syd-Sverige og Danmark. En annen mulig vei til Norge kan ha vært fra det såkalte Nordsjø-kontinentet til Sydvest-Norge.
Disse første nordmenn var fangstfolk som levde i små grupper der naturen tillot det. I dag finner man spor etter dem i form av flintredskaper, leirkar og – ikke minst – helleristninger. I alle landsdeler forekommer slik bergkunst, som bilder slipt eller hugget inn i fjell. Bildene forestiller jaktvilt, rein, hjort, elg, bjørn og fisk. I sjeldnere tilfelle er mennesker og båter avbildet.
Overgangen til jordbrukskultur begynte i Norge for 5.000-6.000 år siden, først i områdene rundt Oslofjorden. Når man kommer fram til bronsealderen (1500-500 f. Kr.) er det bondens kulturformer som dominerer i det arkeologiske materialet, særlig i Syd-Norge. I Nord-Norge forekommer imidlertid i samme periode betydelige spor etter fangstvirksomhet. Mange steder i Finnmark har det således vært omfattende jegerbosetninger, som forteller om samarbeid mellom mange mennesker til visse årstider.
Fra romertiden (Kr.f. - 400 e. Kr.) finner man i gravfunnene beviser for kontakt med kulturlandene i syd. Bronsekjeler, glass og våpen har funnet veien nordover. Skrivekunsten, i form av runeristing, ble også kjent i Norden på denne tiden.
Folkevandringstiden (400-550 e. Kr.) var en urolig tid i Europa. Funn i Norge tyder på at det samme har vært tilfelle her. På Sørlandet var det fram til denne tiden i drift en rekke gårder i marginale strøk. Det forteller at bosetningen hadde nådd et metningspunkt. Pollenanalyser tyder dessuten på at kyststrøkene vestpå var fullt avskoget omtrent samtidig. De urolige tider førte til at stammeriker skapte seg forsvarssystemer, blant annet med bygdeborger. På østsiden av den store innsjøen Mjøsa ligger det fortsatt slike forskansninger fordelt over en strekning på 50 km.